自動(dòng)割草機(jī)的實(shí)用選擇——愛普生GGPM61

割草機(jī)的廣泛運(yùn)用，使得各個(gè)企業(yè)對(duì)于割草機(jī)工作時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)有很大的需求愛普生針對(duì)這一方面，順勢(shì)推出了一款高精度的IMU——GGPM61。來協(xié)助企業(yè)研發(fā)自動(dòng)割草機(jī)。今天讓我們南山電子的小編來帶大家熟悉一下這款擁有三軸陀螺儀的高精度慣性測(cè)量單元（IMU）——GGPM61。

GGPM61內(nèi)嵌了愛普生高精度的三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)，是一款基QMEMS傳感器的低成本高性能的慣性測(cè)量單元（IMU），適用于很多應(yīng)用領(lǐng)域。該模塊運(yùn)用了先進(jìn)的算法，有效減少測(cè)量的誤差，輸出高精度姿態(tài)信息。GGPM61提供基于UART的通訊方式，適用于大部分的嵌入式系統(tǒng)。模塊的輸出包括角速度，加速度，角度增量，相對(duì)航向角，俯仰角，橫滾角，四元素等數(shù)據(jù)。

根據(jù)我們南山電子的測(cè)試，GGPM61有兩種接口模式，分別是I2C模式和UART模式。當(dāng)Pin1，Mode/INT腳在上電過程中保持為低電平的情況下，模組進(jìn)入串口通訊模式當(dāng)Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過程中為高電平的情況下，模組進(jìn)入I2C通訊模式。那么在兩種接口模式應(yīng)用時(shí)，有哪些注意事項(xiàng)呢？

上電復(fù)位與校準(zhǔn)

(1)GGPM61串口模式上電穩(wěn)定后，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，經(jīng)過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏校準(zhǔn)，首先發(fā)送控制命令1，請(qǐng)求模組停止自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，在模組停止自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)以后，發(fā)送控制命令3對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏自動(dòng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準(zhǔn)結(jié)束。零偏校準(zhǔn)結(jié)束后，如果有必要可以對(duì)Yaw角清零，通過發(fā)送控制命令4執(zhí)行yaw角清零，后執(zhí)行控制命令2使能模組數(shù)據(jù)自動(dòng)發(fā)送功能，模組開始進(jìn)入正常的工作狀態(tài)，開機(jī)過程結(jié)束。經(jīng)過南山電子實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)在模組校準(zhǔn)期間，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性有可能會(huì)降低校準(zhǔn)的精度。為了進(jìn)一步提升檢測(cè)精度，建議在上電后的5分鐘以后再執(zhí)行一次陀螺儀的零偏校準(zhǔn)指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

(2)GGPM61的I2C模式上電穩(wěn)定后，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，經(jīng)過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏校準(zhǔn)，首先發(fā)送控制命令2對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏自動(dòng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準(zhǔn)結(jié)束。零偏校準(zhǔn)結(jié)束后，如果有必要可以對(duì)Yaw角清零，通過發(fā)送控制命令1執(zhí)行yaw角清零，模組開始進(jìn)入正常的工作狀態(tài)，開機(jī)過程結(jié)束。在模組校準(zhǔn)期間，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性有可能會(huì)降低校準(zhǔn)的精度。

(3)為了進(jìn)一步提升檢測(cè)精度，建議在上電后的5分鐘以后再執(zhí)行一次GGPM61陀螺儀的零偏校準(zhǔn)指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

具體規(guī)格和參數(shù)

不僅是自動(dòng)割草機(jī)領(lǐng)域，因?yàn)槠鋬?yōu)秀的性能，同時(shí)也可以運(yùn)用在無人機(jī)、航載天線、VR設(shè)備等方面，各個(gè)公司可以根據(jù)自身的特性以及GGPM61的優(yōu)秀特性，開發(fā)出不同的適用場(chǎng)景。如需咨詢GGPM61以及相關(guān)型號(hào)，請(qǐng)咨詢南山電子18251882769（唐經(jīng)理）或點(diǎn)擊下方鏈接查詢。